Die Burganlage wurde im 13. Jahrhundert durch die Herren von Urach erbaut. Eine urkundliche Erwähnung findet sich 1316 als burg ze Úra.
Sie war im 14. und 15. Jahrhundert im Besitz der Herren von Blumegg und Zentrum der Herrschaft Lenzkirch. 1491 wurde sie an die Grafen von Fürstenberg verkauft, wurde damals jedoch schon als Burgstall, das heißt als unbewohnbar bezeichnet. Seit 1972 ist sie im Besitz der Gemeinde Lenzkirch und wird durch den Schwarzwaldverein Lenzkirch betreut.
